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PLC程序設計思路詳解：

我們采用的是三菱FX3U的PLC，在該案例中 ，我們采用的雙軸定位，具體程序指令使用的是DDRVI相對定位指令和M8029脈沖結束標志位的配合使用設計。

第一步：按下啟動按鈕，啟動X軸和Y軸進行運動控制，注意，這里的M8029因為可能會被多個指令共同調用使用，注意事項是必須把每一條動作的M8029動作條件都加到各自動作滿足條件和每條定位指令的后面，這樣才不會影響M8029的使用，對每個各自的獨立動作也不會造成影響。

那么我們接著分析，上述兩段程序完成了第一步，AB這條運行軌跡的走行，X軸發了-400個脈沖代表向右走行了4cm，Y軸緊接著發了350個脈沖，代表向Y的上方向走行3.5cm;

參數計算，步進電機轉一圈的脈沖數是400個脈沖，轉一圈剛好行走4CM，我們可以算到一個脈沖為0.01cm，這里注意的是，我們必須確保XY軸走完行程的完成時間一樣，按照這個速度完成時間我們把每個指令的脈沖頻率和脈沖個數設置為一樣，代表一秒走完。

第二步：根據下一條BC運行軌跡看，Y軸不需要改變位置，只需要X軸向左行走4cm回到剛才的零點位置即可，很清晰的看到上面這段程序是通過上一個動作結束完成M101動作位激活了下一條運行指令的條件。

第三步：當X軸走完BC行程以后，要做的就是啟動XY軸的下一步動作條件，來執行CD這個運行軌跡的動作完成，如上圖程序所示，根據CD運行軌跡的分析，X軸先發-400個脈沖，向右先行駛4cm，緊接著Y軸發-350個脈沖進行回零。

第四步：同樣道理，利用各自上一步走完的脈沖結束標志位，激活DE的運行軌跡所需要走的距離，X軸先發200個脈沖向左行走2cm，Y軸發450個脈沖向Y軸上方行走4.5cm。

最后一步，還是一樣，根據上一次各自完成結束動作條件激活最后一步EA軌跡行走的動作條件，X軸繼續發了200個秒沖向左行走2cm回到了零點，Y軸發了-450個脈沖做Y的下面方向走了4.5cm回到了零點位置;以上全部程序的完成動作設計完成。還要提示一下大家，為了程序的更合理性設計，給每一個動作條件都加一條停止動作的條件M1停止按鈕，這樣可以做到遇到緊急情況下按下該停止條件可以停掉所有的輸出。

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