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6ES7532-5HF00-0AB0 SIMATIC S7-1500， 模擬量輸出模塊 模擬輸出 8xU/I 高速型，16 位分辨率 ， 精度 0.3%， 8 通道，分成組，每組 8， 診斷；替換值 8 通道以 0.125ms 過采樣; 模塊支持 安全 斷開負載組 至 SIL2 根據 ENIEC 62061:2021 和 Category 3 / PL d 根據 EN ISO 13849-1:2015。 供貨范圍內包含 饋電元素，屏蔽支架 和屏蔽端子： 前連接器（螺釘型接線端子 或直插式）單獨訂貨

當前西家主流的基本定位控制方案是由S7-1200/S7-1500 PLC通過PROFINET通信連接S120/V90 PN驅動來實現的。但具體實現方法是不同的，在用戶做控制方案時應根據不同的需求來確定使用何種方法。

我們以S7-1200/S7-1500配西家驅動V90PN為例來加以簡單說明。

實現定位功能時，位置控制器可以在PLC中也可以在驅動器中，它們分別對應于PLC的工藝對象（TO）及驅動中的基本定位功能（EPOS）。

PLC的工藝對象（TO）

此種定位控制是將位置閉環放在PLC中執行，而V90PN工作在速度模式下。在TIA博途下，通過在S7-1200/S7-1500PLC中組態“定位軸”工藝對象(TO)，使用PLCopen運動控制指令控制V90PN執行定位任務。此種方式會占用PLC資源，根據型號不同，PLC大帶軸數量也有很大差別。

使用S7-1500/1500T PLC通過TO方式控制V90的優點在于，除了可以實現單軸基本定位功能外，還可以實現齒輪同步，凸輪同步等gaoji位置控制功能。

注意：由于S7-1500及V90PN均支持PROFINET IRT通信，使用TO的方式可以實現高動態，高精度的位置控制；

驅動中的基本定位功能（EPOS）

S120/V90PN驅動器內部都集成了基本定位控制器（EPOS），激活后可以通過EPOS功能實現單軸的點動、回零、程序步、相對定位以及juedui定位等操作。此時，位置閉環由驅動器本身完成，PLC只需通過報文發送啟動命令、定位速度、目標位置等信息至驅動器即可，如下圖所示。

支持PROFINET通訊的PLC通過安裝GSD文件的方式可以組態V90PN進行控制。此種控制方式的優點在于，基本定位功能不會占用PLC資源，PLC能控制的軸的大數量主要受PLC本身所能連接的PROFINET站點數量的限制，缺點在于只能實現單軸的定位。在TIA博途下，推薦使用驅動庫中基于111報文的功能塊FB284控制V90PN實現基本定位控制。

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