如何有效地解決人工檢測撐靴是否打滑較困難等問題，是目前本領域技術人員需要解決的問題。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明的第一個目的在于提供一種掘進機撐靴打滑的檢測方法，該方法可以有效地解決人工檢測撐靴是否打滑較困難的問題，本發明的第二個目的是提供一種掘進機撐靴打滑的檢測系統及掘進機。

為了達到上述第一個目的，本發明提供如下技術方案：

一種掘進機撐靴打滑的檢測方法，包括：

在掘進機直線掘進過程中，接收傳感器實時獲取的左右兩側撐靴每次的步進行程及推進系統的推進壓力和每次的推進行程；

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臺灣KCL葉片泵 臺灣凱嘉葉片泵

V   VQ25-32-F-RAA-02

VQ25-32-L-RAB-02   V 

V   VQ25-38-L-RAA-02

VQ25-38-F-RAA-02   VQ25-43-F-RAB-02

VQ25-43-L-RAB-02   VQ25-43-F-RAA-02

VQ25-43-L-RAA-02   VQ25-47-F-RAA-02

VQ25-47-L-RAA-02   VQ25-47-F-RAB-02

VQ25-47-L-RAB-02   VQ25-52-F-LAA-02

VQ25-52-L-LAA-02   VQ25-52-F-RAB-02

VQ25-52-L-RAB-02   VQ25-60-F-LAA-02

VQ25-60-L-LAA-02   VQ25-60-F-RAB-02

VQ25-60-L-RAB-02   VQ25-65-F-LAA-02

VQ25-65-L-LAA-02   V  （愛特斯）

V   VQ25-75-F-LAA-02

VQ25-75-L-LAA-02   VQ25-75-F-RAB-02

VQ25-75-L-RAB-02   VQ25-18-F-RAA-01

VQ25-22-F-RAA-01   VQ25-26-F-RAA-01

VQ25-32-F-RAA-01   VQ25-38-F-RAA-01

VQ25-43-F-RAA-01   VQ25-47-F-RAA-01

VQ25-52-F-RAA-01   VQ25-60-F-RAA-01

VQ25-65-F-RAA-01   V

分別計算左右兩側所述撐靴的當前步進行程與上一步進行程的撐靴行程差，及所述推進系統的當前推進行程與上一推進行程的推進行程差；

分別獲取所述撐靴行程差對應的撐靴臨界值、所述推進壓力對應的波動范圍，及所述推進行程差對應的推進臨界值；

根據左右兩側所述撐靴對應的所述撐靴行程差與所述撐靴臨界值的比較結果，判斷左側所述撐靴及右側所述撐靴是否單獨打滑，并根據所述推進壓力與對應的所述波動范圍，及所述推進行程差與對應的所述推進臨界值的比較結果，判斷左右兩側所述撐靴是否打滑。

優選地，上述檢測方法中，所述撐靴臨界值包括上臨界值和下臨界值，所述上臨界值大于零，所述下臨界值小于零，則所述根據左右兩側所述撐靴對應的所述撐靴行程差與所述撐靴臨界值的比較結果，判斷左側所述撐靴或者右側所述撐靴是否單獨打滑，具體包括：

若左側所述撐靴的所述撐靴行程差大于所述上臨界值，且右側所述撐靴的所述撐靴行程差小于所述下臨界值，則判定左側所述撐靴單獨打滑；