（1） 設備組成表1水下高精度自主導航定位系統設備組成表序號設備名稱數量1高精度光纖慣導系統1套2多普勒測速儀3RTK基準站4天線及線纜5隨機軟件（2） 導航定位精度純慣性導航：優于1.0n mile/h（CEP）；慣性+GPS單點組合：優于2m（RMS）；慣性+GPS+RTK組合：優于0.05m（RMS）；慣性+DVL組合：優于0.7%D+5m，D為行駛里程。
（3） 高精度光纖慣導系統電壓：10～30VDC；平均功耗：≤35W；帶防接反保護。
初始對準對準時間：≤5min（陸上，靜態）、≤10min（水面上，動態）；航向角對準精度：優于0.06°secφ（1σ)，靜態對準；                   優于0.15°secφ（1σ)，動態對準；                   水平角：≤0.02°。
航向和姿態角測量范圍俯仰角：-90°～+90°；滾轉角：-180°～+180°；航向角：0°～+360°；航向及姿態角測量精度航向角：優于0.2°（1σ，水下60min)；水平角：優于0.1°（1σ，水下60min)；姿態保持精度：優于0.01°/h（1σ）；（4） 多普勒測速儀（簡稱DVL）測速范圍：≥±9m/s；精度：±0.2%±0.2cm/s；速度方向：水平縱向和橫向；最大耐壓深度：≥150米；測深：≥80米；速度輸出速率：≥1Hz。
（5） RTK基準站支持全系統（BDS、GPS、GLONASS）信號接收；內置數傳模塊，數傳距離：≥1km；最高無線傳輸速率：≥115200bps；水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。
（6） 數據輸出連續自動輸出；數據輸出最高速率≥100Hz，通過軟件可設定。
導航定位位置數據刷新率≥100Hz；