發(fā)那科A06B-6111-H015#H550伺服驅(qū)動器維修實力強

FANUC系統(tǒng)維修培訓(xùn)資料BEIJING-FANUC技術(shù)部20049/01EDBFM-HU01/01C第一節(jié) FANUC CNC系統(tǒng)共性故障的分析1、數(shù)據(jù)輸入輸出接口(RS232)不能正常工作。對于FANUC系統(tǒng)，當(dāng)數(shù)據(jù)輸入輸出接口不能正常，且報警時，有兩個系列的報警號。3/6/0/16/18/20/power-mate，當(dāng)發(fā)生報警時，顯示8587報警。，當(dāng)發(fā)生報警時，顯示820823報警當(dāng)數(shù)據(jù)輸出接口不能正常工作時，一般有以下幾個原因：1） 如果做輸入出數(shù)據(jù)操作時，系統(tǒng)沒有反應(yīng)。請檢查系統(tǒng)工作方式對不對，請把系統(tǒng)工作方式置于EDIT方式且打開程序保護鍵，或者在輸入?yún)?shù)時，也可以置于急停狀態(tài)。請按FANUC出廠時數(shù)據(jù)單，重新輸入功能選擇參數(shù)。檢查系統(tǒng)是否處于RESET狀態(tài)。

2）如果做輸入輸出數(shù)據(jù)操作時，系統(tǒng)發(fā)生了報警。 請檢查系統(tǒng)參數(shù)下面是各系統(tǒng)的有關(guān)輸入/輸出接口的參數(shù)表機種項目設(shè)定CNC側(cè)設(shè)定便攜式3”磁盤驅(qū)動器 或計算機側(cè)的設(shè)定第1通道第2通道FANUC i通道名稱JD5AJD5B波特率=4800停止位=2奇偶校驗位=偶校驗通道=Rs232通道設(shè)置020=1020=2停止位0101=1*0*10121=1*0*1輸入輸出設(shè)備0102=30102=3波特率0103=100103=10FANUC 通道名稱CD4A或JD5A（15B）CD4B或JD5B（15B）波特率=4800停止位=2奇偶校驗位=偶校驗通道=Rs232通道設(shè)置020=1，021=1020=2021=2輸入輸出設(shè)備番號5001=15001=1輸入輸出設(shè)備5110=75110=7停止位5111=25111=2波特率5112=105113=10控制碼0000=*0*0*0000=*0*0*FANUC 0A/0B/0C/0D通道號名稱M5M74波特率=4800停止位=2奇偶校驗位=偶校驗通道=Rs232通道號I/O=0，I/O=1I/O=2停止位0002=1*0*10012=1*0*10050=1*0*1輸入輸出設(shè)備0038=10*0038=*10*波特率0552=100552=100250=10FANUC 3通道號I/O=0波特率=4800停止位=2奇偶校驗位=偶校驗通道=Rs232停止位0005=1*0*1波特率0068=4800FANUC 6通訊通道INPUTDEVICE=0INPUTDEVICE=1波特率=4800停止位=2奇偶校驗位=偶校驗通道=Rs232輸入輸出設(shè)備0340=30341=3停止位/波特率0312=P通道名稱M5M74通道設(shè)置0340=1，0341=1，018#1=10340=30341=3018#1=1停止位/波特率0311==10011001Power mate A/B/C通道名稱JD5通道設(shè)置I/O=0停止位1*1波特率0226=10電纜接線下圖是FANUC系統(tǒng)到機床面板的連接中繼終端RDDRCSCDSDERRSSG+24V（03）RD（06)DR（05）CS（08）CD（02）SD（20）ER（04）RS（07）SG（25）+24VCNC側(cè) 機床面板的連接中繼終端接口和電腦連接線：125芯（機床） 25芯（I/0設(shè)備） 2 25芯（終端） 9芯（I/0）電腦SD（2）RD（3）RS（4）CS（5）DR（6）CD（8）ER（20）SG（7）（2）SD（3）RD（4）RS（5）CS（6）DR（8）CD（20）ER（7）SGFX（02）RX（03）RTS（04）CTS（05）DSR（06）GND（07）CD（08）DTR（20）RX（02）TX（03）CD（01）DTR（04）CTS（08）GND（5）DSR（06）3）外部輸入輸出設(shè)備的設(shè)定錯誤或硬件故障外部輸入輸出設(shè)備有FANUC紙帶穿孔機，手持磁盤盒，, FANUC P-G， 計算機等設(shè)備。

在進行傳輸時，要確認(rèn)：a、電源是否打開b、波特率與停止位是否與FANUC系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸入輸出參數(shù)設(shè)定匹配。C、硬件有何故障。d、傳輸?shù)臄?shù)據(jù)據(jù)格式是否為ISO/EIA。e、數(shù)據(jù)位設(shè)定是否正確，一般為7位。4)CNC系統(tǒng)與通訊有關(guān)的印刷板下表是各系統(tǒng)與通訊接口有關(guān)的印刷板0存儲板，或主板3主板6顯示器控制板（CRTC板）11主板或顯示器屏幕/MDI控制板15Abase 015BMAIN CPU板或OPTI板16/18 A/B/CMAIN板上的通訊接口模塊0IAI/O接口板，或主板0IB/C主板，或CPU板21BI/O接口板16/1821i主板，或CPU板POWER MATE基板6）當(dāng)FANUC系統(tǒng)與計算機進行通訊時，要注意：a.計算機的外殼與CNC系統(tǒng)接地。

伺服驅(qū)動器LED燈都不亮維修、LED燈閃爍、LED燈紅色、上電無顯示、伺服驅(qū)動器自動重啟維修、開不了機、伺服驅(qū)動器缺相故障維修、過流故障維修、接地故障、有顯示無輸出維修，昆山樂修自動化公司不僅維修總體時間短，收費也比較合理。

b.不要在通電的情況下拔連接電纜。c.不要在有雷雨時進行通訊作業(yè)。d.通信電纜不能太長。5）如果發(fā)生85，86，87號報警 ,請按以下步驟查找：開始Alarm85Alarm86 有關(guān)RS232的接口的參數(shù)設(shè)置是否正確 檢查波特率及其它參數(shù)是否正確 I/O機器不良I/O參數(shù)正確嗎是I/O機器電源開嗎電纜連接正確嗎？Ararm87 I/O機器不良 I/O接口不良修改參數(shù)請打開電源 I/O機器不良 I/O接口不良2、電源單元不能打開FANUC系統(tǒng)的電源上有兩個指示燈，一個是電源指示燈，是綠色的；一個是電源報警燈，是紅色的，這里說的電源單元，包括電源輸入單元和電源控制部分。(1)當(dāng)電源打不開時，如果電源指示燈（綠色）不亮。a.電源單元的保險F1、F2已溶斷，那是因為輸入高電壓引起，或者是由于電源單元本身的元器件壞。b.輸入電壓低，請檢查進入電源單元的電壓，電壓的容許值為AC200v+10%、50HZ/60HZ1HZ；或AC220V+10%、60HZ1HZc.電源單元不良（2）電源指示燈亮，報警燈也消失，但打不開電源，這時是因為電源ON的條件不滿足。電源ON的條件如下：電源 AL ON COM OFF電源ON的條件有三個a.電源ON按鈕閉合后斷開b.電源OFF按鈕閉合c.外部報警接點打開（3）電源單元報警燈亮+24V輸出電壓的保險熔斷。a. 9”顯示器屏幕使用+24V電壓，參照下圖，檢查+24V與地是否短路電源單元 +24V 保險9”CRT/MDI b.顯示器/手動數(shù)據(jù)輸入板單元不良電源單元不良a.把電源單元所有輸出插頭拔掉，只留下電源輸入線和開關(guān)控制線。b.把機床整個電源關(guān)掉，把電源控制部分整體拔掉。c.再開電源，此時如果電源報警燈熄滅，那么可以認(rèn)為電源單元正常，而如果電源報警燈仍然亮，那么電源單元壞。注意：16/18系統(tǒng)電源拔下的時間不要超過半小時，因為SRAM的后備電源在電源上。+24E的保險熔斷a.+24E是供外部輸入/輸出信號用的，參照下圖請檢查外部輸入/輸出回路是否短路，電源單元 +24E 保險I/O單元 0Vb.外部輸入/輸出開關(guān)引起+24E短路或系統(tǒng)I/0板不良。

+5V的負荷電壓短路檢查方法把系統(tǒng)所帶的+5V電源負荷一個一個地拔掉，每拔一次，必須關(guān)電源再開電源。參照下圖：MPG系統(tǒng)電機編碼器光柵、磁柵等當(dāng)拔掉任意一個+5V電源負荷后，電源報警燈熄滅，那么，可以證明該負荷及其連接電纜出現(xiàn)故障。請注意：當(dāng)拔掉電機編碼器的插頭時，如果是juedui位置編碼器，還需要重新回零，機床才能恢復(fù)正常。系統(tǒng)各印刷板有短路請用萬用表測量+5V，15V、+24D與OV之間的電阻。必須在電源關(guān)的狀態(tài)下測量。a.把系統(tǒng)各印刷板一個一個地往下拔，再開電源，確認(rèn)報警燈是否再亮。b.如果當(dāng)某一印刷板拔下后，電源報警燈不亮，那就可以證明該印刷板有問題，請更換該印刷板。c.對于0系統(tǒng)，如果+24D與OV短路，更換時一定要把輸入/輸出板與主板更換。d.當(dāng)用計算機與CNC系統(tǒng)進行通訊作業(yè)，如果CNC通訊接口燒壞，有時也會使系統(tǒng)電源打不開。3、返回參考點時，出現(xiàn)偏差（1）參考點位置偏差1個柵格項目可能原因如何檢查解決辦法1減速檔塊位置不合適用診斷功能監(jiān)視減速信號，并記下參考點位置與減速信號起作用的那點的位置這兩點之間的距離應(yīng)該等于大約電機轉(zhuǎn)一圈時機床所走的距離的一半2減速檔塊太短按第一項的方法計算減速檔塊的長度按計算長度，安裝新的檔塊3回零開關(guān)不良在一個柵格內(nèi)，*DECX發(fā)生變化*DECX電氣開關(guān)性能不良，請更換在一個柵格內(nèi)，*DECX信號不發(fā)生變化檔塊位置安裝不正確（2）參考點返回位置是隨機變化的項目可能原因如何檢查1干擾a) 檢查位置編碼器反饋信號線是否屏蔽;b) 檢查位置編碼器是否與電機動力線分開屏敝位置編碼器反饋信號線；分離位置編碼器與電機動力線2位置編碼器的供電電壓太低檢查編碼器供電電壓不能低于4.8V3電機與機械的聯(lián)軸節(jié)松動在電機和絲杠上分別做一個記號，在運行該軸，觀察其記號擰緊聯(lián)軸節(jié)4位置編碼器不良更換位置編碼器，并觀察偏差更換后，故障是否消除5回參考點計數(shù)器容量設(shè)置錯誤重新計算參考點計數(shù)器容量特別是在0.1的系統(tǒng)里，更要按照說明書，仔細計算6伺服控制板或伺服接口模塊不良更換伺服控制扳或接口模塊4、返回參考點異常，并在顯示器屏幕上出現(xiàn)Allarm901、 參考點返回時，位置偏差量未超過128時，位置誤差量可以在診斷畫面里確認(rèn)。3/6/0系統(tǒng)診斷號為800803 ； 16/18系統(tǒng)的診斷號為300a, 檢查確認(rèn)快進速度b,檢查確認(rèn)快進速度的倍率選擇信號（ROV1、ROV2） c,檢查確認(rèn)參考點減速信號（*DECX）d,檢查確認(rèn)外部減速信號*EDCXe, 離參考點距離太近。 2、參考點返回時，位置偏差量超過128時。a)位置反饋信號的1轉(zhuǎn)信號沒有輸出。b)位置編碼器不良c)位置編碼器的供給電壓偏低，一般不能低于4.8vd)伺服控制部分和伺服接口部分不良。、在手動、自動方式下機床都不能運轉(zhuǎn)檢查點：位置畫面的數(shù)值變化還是不變化。CNC內(nèi)部狀態(tài)利用PMC的信號診斷功能，確認(rèn)輸入/輸出信號（1）位置畫面的數(shù)值不變化項原因有關(guān)地址、參數(shù)Oi11/12/151系統(tǒng)處于急停狀態(tài)*ESPG121.4G8.4或G1008.4G0.42系統(tǒng)處于復(fù)位狀態(tài)（1）外部復(fù)位ERS（2）MDI的復(fù)位鍵G121.7G104.6G8.7G8.6GO.0GO.63確認(rèn)工作方式MD4、MD2、MD1JOG=101，AUTO=001EDIT=011，MDI=000G122#2，1，0G43#2，1，0G34JOG的軸方向選擇信號查看內(nèi)部診斷，確認(rèn)（1） 信率為O（2） 正在執(zhí)行到位檢查（3） 主軸速度到達信號（SAR）（4） 鎖住信號G116#3，2G118#3.2DGN700G100G102DGN15DGN1000至10015正在執(zhí)行到位檢查。條件：位置誤差值大于在位寬度設(shè)定值DGN800PRM500DGN300PRM18266互鎖信號輸入*ILKG117.0G8.0 PRM3003#0GO.0*ITXPRM8.7G128PRM3003#2G130MITXG42 PRM24#7G132G134 PRM3003#37JOG速度為0（JV0至JV7）G121 PRM3.4G010G0118系統(tǒng)有報警（2）位置畫面數(shù)值變化 MLK信號輸入了系統(tǒng)G117.1G44.1G108、在自動方式，系統(tǒng)不運行。（1）自動運行啟動燈，不點亮?xí)r。檢查點：（a）機床操作面板上自動運行啟動燈，點亮否？（b）確認(rèn)CNC狀態(tài)項原因有關(guān)地址、參數(shù)O系統(tǒng)16/18/0i11/12/151確認(rèn)方式選擇開關(guān)MD4，MD2,MD1 在自動方式時等于001G122#2,1,0G43#2,1,0G32自動運行啟動“START”沒輸入到系統(tǒng)G120#2G7.2G5.03自動運行停止信號*SP輸入了系統(tǒng)G121.5G8.5G0.5（2）自動運行啟動指示燈點亮?xí)r項原因有關(guān)地址、參數(shù)O16/18/0i11/12/151確認(rèn)CNC內(nèi)部狀態(tài)DGN700DGN701DGN015DGN1000DGN10012正在等待輔助功能完了信號（FIN）G121.3G4.3G5.13自動運行時，正在執(zhí)行讀取軸移動指令4在自動運行時，正在執(zhí)行（G04）暫停指令5正在執(zhí)行到位檢查條件，位置誤差值要大于參數(shù)設(shè)定值DGN800PRM500DGN300PRM18266進度速度為0（FV0FV7）G121G12PRM3.4G127起動鎖住信號輸入系統(tǒng)STLKG120.1G7.1G4.68鎖住信號輸入系統(tǒng)

*ILKG117.0G8.0PRM3003#0G0.09*ITXPRM8.7G128PRM3003#2G13010CNC正在等待主軸速度到達信號（SAR）G120.4PRM24#2G29#4PRM3708#1010確認(rèn)快進速度ROV1ROV2PRM518521G116#7G117#7PRM確認(rèn)切削進給速度。如果設(shè)定為每轉(zhuǎn)進給時，必須有主軸位置編碼器PRM527PRM1422、MPG方式下，機床不運行項原因有關(guān)地址、參數(shù)O151方式選擇開關(guān)MD4、MD2，MD1在MPG方式時等于100G122#2，1，0G43#2，1，0G32手脈的軸選擇信號HXG116#72G119#7G18，G19G113手脈的倍率選擇信號，MP2，MP1G120#1，0（M系）G117.0G118.0(T系)PRM121，PRM699G19#4，#5PRM7113PRM7114G6#4，3，24手動脈沖發(fā)生器的確認(rèn)。a.信號線斷線，短路。b.手脈不良第二節(jié) 對于FS16/18/I系列維修技巧（一）、當(dāng)產(chǎn)生報警時，顯示的畫面是否切換至報警畫面。 PRM3111#7（NAP）（二） 、如果需要把控制軸的其中一個軸的放大器和電機取下，有以下幾種方法：1、 如果在自動和手動方式下，運行程序時，位置畫面的數(shù)字還能變化。PRM2009#0（SDMY）（內(nèi)置編碼器）PRM2205#2 (PDMY) (外置編碼器)PRM1800#1 (CVR)MLK （G44.1）信號接通2、如果把雙軸伺服放大器當(dāng)單軸伺服放大器使用時（封伺服）雙軸伺服放大器短接管腳插頭Type A 接口短接8和10管腳JVxType B 接口短接8和10管腳JSxFSSB 接口短接11和12管腳JFx3、 也可以把PRM 1023設(shè)為-128； PRM1815#5（APC）=0。4、 如果要使系統(tǒng)處于INTERLOCK 狀況。PRM1005#7（RMB）PRM0012#7（RMV）PRM1005#6（MCC）（三） 硬件OT 是否使用。 PRM3004#4（OTH）（四） 釋放風(fēng)扇報警（ALM701）PRM8901#0（FAN）（五） 接通電源后，不用返回參考點，機床也能在自動方式下進行運行。 PRM1005#0（ZRN）（六） 接通電源后，不用返回參考點，機床在JOG 方式下也能快速運行。 PRM1401#0（PDR）（七） 屏幕SAVER 功能。 PRM3123，設(shè)定屏幕SAVER的開始時間 或按FUNCTION 和CAN 鍵（八） 是在MPG方式下，也能進行STEP FEED 操作。 7100#0（JH）（九） 手動脈沖發(fā)生器是與系統(tǒng)直接相連還是通過I/O link 相連。 PRM7100#0（IOL）（十） INTERLOCK 信號的選擇（“0”是通常設(shè)定）PRM3003#0（ITL） *IT 信號 (全軸G8.0)PRM3003#1（RILK） *RILK信號（高速X0.6,0不使用）PRM3003#2（ITx） *IT1*IT8（各軸G130）PRM3003#3 (DIT) +MIT1-MIT4（各軸方向G132,G134）（十一） 串行主軸的連接 PRM3701#1（ISI）（十二） 顯示程序名和種類 PRM3107#4（SOR） PRM3107#0（NAM）（十三）MDI 的種類（小型和標(biāo)準(zhǔn)型） PRM3100#3（FKY）（十四）9”CRT 的顏色顯示信息 PRM3100#7（十五）位置反饋系統(tǒng)的選擇 PRM1815#1（OPTx） PRM2023 (速度反饋脈沖數(shù)) PRM2024 （位置反饋脈沖數(shù)） PRM2084 （柔性齒輪比N） PRM2085 （柔性齒輪比M） 第三節(jié)FANUC 進給伺服系統(tǒng)的故障分析 FANUC 進給伺服系統(tǒng)的簡單分類：序號名稱特點簡介所配系統(tǒng)型號1直流可控硅伺服單元只有單軸結(jié)構(gòu)，型號為A06B-6045-H主回路有2個可控硅模塊組成（國產(chǎn)的為6只可控硅），120V三相交流電輸入，六路可控硅全波整流，接觸器，三只保險。控制電路板有兩種，帶電源和不帶電源，其作用是接受系統(tǒng)的速度指令（0-10V模擬電壓），和速度反饋信號，給主回路提供六路觸發(fā)脈沖。配早期系統(tǒng)，如：5，7，330C，200C，2000C等。市場上已不常見。2直流PWM伺服單元有單軸或雙軸兩種，型號為A06B-6047-H主回路有整流橋?qū)⑷?85V交流電變成300V直流，再由四路大功率晶體管的導(dǎo)通和截止寬度來調(diào)整輸出到直流伺服電機的電壓，以達到調(diào)節(jié)電機的速度，有兩個無保險斷路器、接觸器、放電二極管，放電電阻等。控制電路板作用原理與上述基本相同。較早期系統(tǒng)，如：3，6，0A等市場較常見。3交流模擬伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為A06B-6050-H主回路比直流PWM伺服多一組大功率晶體管模塊，其他結(jié)構(gòu)相似，控制板的作用原理與上述基本相同。較早期系統(tǒng)，如：3，6，0A，10/11/12，15E，15A，0E，0B等，市場較常見。4交流S系列1伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為A06B-6057-H主回路與交流模擬伺服相似，控制板有較大改變，它只接受系統(tǒng)的六路脈沖，將其放大，送到主回路的晶體管的基級。主回路將電機的U，V兩相電流轉(zhuǎn)換為電壓信號經(jīng)控制板送給系統(tǒng)。0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。市場較常見。5交流S系列2伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為A06B-6058-H原理同S系列，主回路有所改變，將接線改為螺釘固定到印刷板上，這樣便于維修，拆卸較為方便，不會造成接線錯誤。控制板可與上述通用。0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。市場較常見。6交流C系列伺服單元有單軸、雙軸結(jié)構(gòu)，型號為A06B-6066-H主回路體積明顯減小，將原來的金屬框架式該改為黃色塑料外殼的封閉式，從外面看不到電路板，維修時需打開外殼，主回路有一個整流橋，一個IPM或晶體管模塊，一個驅(qū)動板，一個報警檢測板，一個接口板，一個焊接到主板上的電源板，需要外接100V 交流電源提供接觸器電源。0C，16/18B，15B 等。市場不常見。7交流系列伺服單元SVU,SVUC有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVU：A06B-6089-HSVUC：A06B-6090-H可替代C系列伺服，結(jié)構(gòu)與外形C系列相似，電路板有接口板和主控制板，電源、驅(qū)動和報警檢測電路都集成在主控制板上，無100V交流輸入。常用于不配備FANUC交流主軸電機系統(tǒng)的機床上，如：數(shù)控車、數(shù)控銑、數(shù)控磨床等。0C，0D，16/18C，15B，I系列。市場常見序號名稱維修品的特點簡介所配系統(tǒng)型號8交流系列伺服單元SVM有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVMi：A06B-6079-H將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSMi（電源模塊），SPMi（主軸模塊）和SVMi（伺服模塊）。電源模塊將200V交流電整流為300V直流和24V直流給后面的SPMi和SVMi使用，以及完成回饋制動任務(wù)。SVMi不能單獨工作，必須與PSMi一起使用。其結(jié)構(gòu)為：一塊接口板，一塊主控制板，一個IPM模塊（智能晶體管模塊），無接觸器和整流橋。PSM將在主軸伺服系統(tǒng)部分介紹。0C，0D，16/18C，15B，I系列。市場常見9交流i系列伺服單元SVM有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVM：A06B-6114-H將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSM（電源模塊），SPM（主軸模塊）和SVM（伺服模塊）。電源模塊將200V交流電整流為300V直流和24V直流給后面的SPM和SVM使用，以及完成回饋制動任務(wù)。SVM不能單獨工作，必須與PSM一起使用，而SVU以及前面的交、直流伺服單元都可單獨使用。其結(jié)構(gòu)為：一塊接口板，一塊主控制板，一個IPM模塊（智能晶體管模塊），無接觸器和整流橋。PSMi將在主軸伺服系統(tǒng)部分介紹15/I B系列，I-C系列10交流系列伺服單元單軸，型號為：A06B-6093-H有兩種：一種是I/O link形式控制，控制刀庫、刀塔或機械手，有LED顯示報警號。另一種為伺服軸，由軸控制板控制，只有報警紅燈點亮，無報警號，可在系統(tǒng)的伺服診斷畫面查到具體的報警號。外部電源有三相交流200V，直流24V，外部急停，外接放電電阻及其過熱線，這些插頭很容易插錯，一旦插錯一個，就會將它燒壞。只有接口板和控制板兩塊。0C，0D，16/18C，15B，I系列。市場常見。多用于小型數(shù)控機床或刀庫，機械手等的定位。11交流i系列伺服單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVPM：A06B-6134-H30X (三軸)，H20X(兩軸)SVU：A06B-6130-H00X (只有單軸)15/I B系列，I-C，I MATE-B/C系列FANUC 進給伺服系統(tǒng)的常見共性故障分析：1直流可控硅伺服單元序號故障現(xiàn)象原因解決方法1過電流報警（OVC紅燈點亮）輸出到伺服電機的電流由一個電流檢測器CD1檢測，轉(zhuǎn)換成電壓信號，由控制板判斷是否過電流，從控制板的觸發(fā)電路、檢測電路，到主回路，再到電機，都有可能是故障點。1 可通過互換控制板來初步判斷是否為主回路或是控制板故障（與其他軸互換，所有軸的控制板都可互換），一般是控制板的可能性大。2 可檢查是否為上電就報警還是速度高了報警，如果上電就報警，則有可能是主回路可控硅燒了，這可通過萬用表測可控硅是否導(dǎo)通來判斷，正常的可控硅兩端電阻無窮大，如果導(dǎo)通則壞了。如果是高速報警而低速正常則可能是控制板或電機有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 如果是控制電路板壞了，則必須將它送到FANUC維修點進行修理或購買新品，因為板上易壞的IC在市面上可能買不到。2伺服電機振動電機移動時速度不平穩(wěn)會產(chǎn)生振動和噪音。1 伺服電機換向器的槽中有碳粉，或碳刷需更換。2 用示波器測控制板上CH11-CH3 波形，正常為6個均勻的正弦波，如果少一個就不正常，可能是控制板上驅(qū)動回路或主回路可控硅壞，通過互換控制板可判斷。3 調(diào)整控制板上的RV7試一試。3過熱報警伺服電機、伺服變壓器或伺服單元過熱開關(guān)斷開。1 伺服電機過熱，或伺服電機熱保護開關(guān)壞。2 伺服變壓器過熱，或伺服變壓器熱保護開關(guān)壞。3 伺服單元過熱，或伺服單元熱保護開關(guān)壞。

4查以上各部件的過熱連接線是否斷線。4不能準(zhǔn)備好。系統(tǒng)報警顯示401或403（伺服VRDY OFF）。系統(tǒng)開機自檢后，如果沒有急停和報警，則發(fā)出PRDY信號給伺服單元，伺服單元接收到該信號后，接通主接觸器，送回VRDY信號，如果系統(tǒng)在規(guī)定時間內(nèi)沒有接收到VRDY信號，則發(fā)出此報警，斷開各軸的PRDY信號，上述所有通路都可能是故障點。1 檢查各個插頭是否接觸不良，包括控制板與主回路的連接。2 查外部交流電壓是否都正常，包括：3相120V輸入（端子A，1，2），單相100V（端子3，4），查控制板上各直流電壓是否正常，如果有異常，則為帶電源板故障，再查該板上的保險是否都正常。3 仔細觀察接觸器是吸合后再斷開，還是根本就不吸合。如果是吸合后再斷開，則可能是接觸器的觸點不好，更換接觸器。如果有一個沒有吸合，則該單元的接觸器線圈不好或控制板不好，可通過測接觸器的線圈電阻來判斷。4 查CN2的4，5端子是否導(dǎo)通，這是外部過熱信號，通常是短路的，如果沒有接線，則看短路棒S21必須短路，查主回路的熱繼電器是否跳開。5 如果以上都正常，則為CN1指令線或系統(tǒng)板故障。5TG報警（TG紅燈點亮）失速或暴走，即電機的速度不按指令走，從指令到速度反饋回路，都有可能出故障。1 可通過互換單元來初步判斷是否為控制單元還是電機故障，一般是單元的可能性大。2 可查看是否為上電就報警還是速度高了報警。如果上電就報警，則有可能是主回路可控硅壞了。如果是高速報警而低速正常則可能是控制板或電機有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 觀察是否一直報警還是偶爾出現(xiàn)報警，如果是一直報警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機。6飛車（一開機電機速度很快上升，因系統(tǒng)超差報警而停止）系統(tǒng)未給指令到伺服單元，而電機自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號引起，應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路。1 檢查三相輸入電壓是否有缺相，或保險是否有一燒斷。2 查外部接線是否都正常，包括：3相120V輸入（端子A，1，2）相序UVW是否正確，輸出到電機的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1插頭是否有松動。3 查電機速度反饋是否正常，包括：是否接反、是否斷線、是否無反饋。4 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。5系統(tǒng)的速度檢測和轉(zhuǎn)換回路故障。7系統(tǒng)出現(xiàn)VRDY ON 報警系統(tǒng)在PRDY信號還未發(fā)出就已經(jīng)檢測到VRDY信號。即伺服單元比系統(tǒng)早準(zhǔn)備好，系統(tǒng)認(rèn)為這樣為異常。1 查主回路接觸器的觸點是否接觸不好，或是CN1接線錯誤，2 查是否有維修人員將系統(tǒng)指令口封上。8電機不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機不執(zhí)行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，等待此偏差值變小。

1 觀察，給指令后系統(tǒng)或伺服出現(xiàn)什么報警，如果是伺服有OVC，則有可能電機制動器沒有打開或機械卡死。2 如果伺服無任何報警，則系統(tǒng)會出超差報警，此時應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機動力線、CN1插頭，A，1，2三相輸入線、CN2插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3 檢查伺服電機是否正常。4 查系統(tǒng)伺服誤差診斷畫面，是否有一個較大的數(shù)值（10-20左右，正常值應(yīng)小于5），如果是，則調(diào)整控制板上的RV2（OFFSET）直到該數(shù)變?yōu)?左右。2直流PWM伺服單元序號故障現(xiàn)象原因解決方法1TG報警（TG紅燈點亮）失速或暴走，即電機的速度不按指令走，從指令到速度反饋一路，都有可能出故障。1 單軸可通過互換單元，雙軸將各軸指令線和動力線互換，來初步判斷是否為控制單元還是電機故障，一般是單元的可能性大。2 如果上電就報警，則有可能是主回路晶體管壞了。可用萬用表測量并自行更換晶體管模塊，如果是高速報警而低速正常則可能是控制板或電機有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 觀察是否一直報警還是偶爾報警，如果是一直報警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機。2飛車（一開機電機速度很快上升，因系統(tǒng)超差報警而停止）系統(tǒng)未給伺服單元指令，而電機自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號引起，應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路1 檢查三相輸入電壓是否有缺相。

2 查外部接線是否都正常，包括：3相120V輸入（端子A，1，2），輸出到電機的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1插頭是否有松動。3查電機速度反饋是否正常，包括：是否接反、是否短線、是否無反饋。4 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。3斷路器跳開（BRK燈點亮）主回路的兩個無保險斷路器檢測到電流異常，跳開，或檢測回路有故障。1 查主回路電源輸入端的兩個無保險斷路器是否跳開，正常應(yīng)為ON（綠色）。2 如果合不上，則主回路有短路的地方，應(yīng)仔細檢查主回路的整流橋、大電容、晶體管模塊等。3 控制板報警回路故障。4電機不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機不執(zhí)行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，等待此偏差值變小。1 檢查給指令后系統(tǒng)或伺服出現(xiàn)報警，如果是伺服有OVC報警，則有可能電機制動器沒有打開或機械卡死。2 如果伺服無任何報警，則系統(tǒng)會出超差報警，此時應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機動力線、CN1插頭，A，1，2三相輸入線、CN2插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3 檢查伺服電機是否正常。4 查系統(tǒng)伺服誤差診斷畫面，是否有一個較大的數(shù)值（10-20左右，正常值應(yīng)小于5），如果是，則調(diào)整控制板上的RV2（OFFSET）直到該數(shù)變?yōu)?左右。5過熱（OH燈點亮）伺服電機，伺服變壓器，伺服單元和放電單元的熱保護開關(guān)斷開。