SRR2.0角雷達 將完成以下的幾個主要功能： 將完成以下的幾個主要功能： 將完成以下的幾個主要功能： 將完成以下的幾個主要功能： 將完成以下的幾個主要功能：

? 對檢測范圍內的物體進行點云 對檢測范圍內的物體進行點云 對檢測范圍內的物體進行點云 對檢測范圍內的物體進行點云 對檢測范圍內的物體進行點云 (raw detection)級別輸出； 級別輸出；

? 對檢測范圍內的物體進行 對檢測范圍內的物體進行 對檢測范圍內的物體進行 對檢測范圍內的物體進行 航跡 (Object)級別輸出； 級別輸出；

? 雷達安裝位置標定； 雷達安裝位置標定； 雷達安裝位置標定；

? 雷達系統軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測 雷達系統軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測 雷達系統軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測 雷達系統軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測 雷達系統軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測 雷達系統軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測 ；

? 根據客戶需求進行報警功能的輸出 根據客戶需求進行報警功能的輸出 根據客戶需求進行報警功能的輸出 根據客戶需求進行報警功能的輸出 根據客戶需求進行報警功能的輸出 。

車身 靜態信號 靜態信號 輸入主要包含 輸入主要包含 輸入主要包含 輸入主要包含 ：

? 車身安裝位置及角度 車身安裝位置及角度 車身安裝位置及角度

? 雷達安裝極性 雷達安裝極性

車身 動態信號 動態信號 輸入主要包含 輸入主要包含 輸入主要包含 輸入主要包含 ：

? 車速

? 輪速

? 檔位

? 橫擺角

? 方向盤轉角 方

雷達 輸出 點云 (detection)的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息： 的坐標系是以雷達自身為原點極，主要包含下信息：

? 點云的徑向距離值； 點云的徑向距離值； 點云的徑向距離值；

? 點云的徑向相對速度值； 點云的徑向相對速度值； 點云的徑向相對速度值； 點云的徑向相對速度值；

? 點云的強度（有效截面積）值； 點云的強度（有效截面積）值； 點云的強度（有效截面積）值； 點云的強度（有效截面積）值； 點云的強度（有效截面積）值；

? 點云的水平角度值； 點云的水平角度值； 點云的水平角度值；

? 點云的垂直角度值； 點云的垂直角度值； 點云的垂直角度值；

? 點云的置信度狀態； 點云的置信度狀態； 點云的置信度狀態；

雷達 輸出航跡 (Object)的坐標系是以 的坐標系是以 整車前保險杠 整車前保險杠 中心點為 中心點為 原點的 直角坐標系 ，主要包 ，主要包 ，主要包 含以下信息： 含以下信息：

? 航跡 的 ID值；

? 航跡 的狀態：新建、成熟滑行 狀態：新建、成熟滑行 狀態：新建、成熟滑行 狀態：新建、成熟滑行 狀態：新建、成熟滑行

? 航跡 的橫縱向坐標 橫縱向坐標 橫縱向坐標 值；

? 航跡 的橫縱向 橫縱向 相對速度值； 相對速度值； 相對速度值； 

? 航跡 的橫縱向 橫縱向 相對 加速度 加速度 ；

? 航跡 的長、寬值 長、寬值 ；

? 航跡的 置信度狀態 置信度狀態 置信度狀態 ;